Российский художник, искусствовед. Окончил исторический факультет Ленинградского государственного университета имени А. С. Пушкина в 1976 году, факультативно занимался на кафедре истории искусства, где защитил диплом. С 1972 по 1996 год работал старшим научным сотрудником в Государственном музее истории Санкт-Петербурга. Обследовал идущие на капремонт дома, где находил оставленные бывшими жильцами старые вещи — из них Воинов создавал работы, которые впоследствии назвал функциоколлажами. С 1983 по 1991 год был членом Товарищества экспериментального изобразительного искусства (ТЭИИ). С 1990 года — член Гуманитарного фонда «Свободная культура» (с 1999 года — Товарищества «Свободная Культура»). В 1994 году организовал галерею «Мост через Стикс» в арт-центре «Пушкинская-10».