Чешский искусствовед, теоретик литературы и критик, поэт, переводчик, общественный деятель.
Заинтересовался искусством во время учёбы в гимназии на улице Кржеменцова в Праге. С 1928 по 1932 год изучал педагогику, психологию, литературу, французский язык и историю искусств на факультете искусств Карлова университета (не окончил). Дебютировал в 1930 году со статьями в еженедельнике Čin (Действие) и журналах Lumír, Blok, Přítomnost, Listy pro umění a kritiku. Был теоретиком «Группы 42», которая начала формироваться в 1930‑х годах. Во время Второй мировой войны был членом незаконной «Художественной пятёрки» Национального революционного комитета интеллектуалов. В 1942 году был редактором журнала Život («Жизнь»), издававшегося «Умелецкой беседой» (Umělecká beseda), а после войны недолгое время занимал должность секретаря вновь созданного Блока (Синдиката) художников. С 1946 по 1948 год был главным редактором ежеквартального журнала Listy («Страницы») по искусству и философии, а с 1946 по 1949 год был членом комитета литературного отдела «Умелецкой беседы». В 1944 году факультет изобразительных искусств Барселонского университета опубликовал его работу «Смысл изобразительных искусств». В 1948 году был членом Государственной издательской комиссии, а с 1948 по 1949 год — членом Союза чешских писателей и секретарём Художественного совета Союза чехословацких художников.
После чехословацкого государственного переворота 1948 года его окрестили сторонником «декадентского искусства», и он лишился возможности публиковаться. В 1949 году его статья «Интеллектуалы при социализме» была опубликована анонимно за границей. Он устроился на работу в выставочный отдел ÚLUV (Центр производства народного искусства), откуда перешёл в компанию «Текстильный дизайн», а с 1959 года возглавлял теоретический отдел Института жилищной и швейной культуры в Праге (ÚBOK).
На конгрессе Союза чехословацких художников 1964 года был избран членом президиума и стал членом Международной ассоциации художественных критиков. Был председателем редакционной коллегии журнала Výtvarná práce («Изобразительное искусство») и издательства «Обелиск» (Obelisk), а с 1965 по 1970 год был куратором галереи имени Вацлава Шпалы в Праге. Под его руководством галерея стала центром выставок чешского современного искусства. Благодаря Халупецкому многие художники поколения, появившегося на рубеже 1950‑х и 1960‑х годов, впервые выставлялись там. В 1967 году получил премию Антонина Матейчека от Союза чехословацких художников. В 1966 году он организовал выставку чешского современного искусства под названием Tschechoslovakische Kunst der Gegenwart в Берлине, в 1967 году — выставку 17 tsjechische kunstenaars в Гааге, а в 1968 году — выставку Arte contemporanea in Cecoslovacchia, проходившую в 1969 году в Galleria Nazionale d'Arte в Риме.
После оккупации Чехословакии в августе 1968 года был отстранён от всех своих должностей. После публикации статьи «Вся власть рабочим советам» ему снова запретили публиковаться. Последний раз ему разрешили выехать за границу в 1969 году в качестве члена жюри Международной выставки современного искусства в Париже. Под предлогом реконструкции в 1970 году была закрыта Галерея Вацлава Шпалы.
В начале 1970‑х годов ему удалось поехать в Москву, где он следил за деятельностью московских неофициальных художников (Кабакова, Пивоварова, Булатова, Штейнберга и других). В период нормализации в 1970‑х и 1980‑х годах ему не разрешалось работать публично. Он сотрудничал с неофициальным клубом «Джазовая секция» (Jazz Section) и самиздатовскими изданиями Petlice и Kritický sborník. Некоторые из его статей были опубликованы за рубежом в 1970‑х и 1980‑х годах в журналах Flash Art, Data, Opus International, Studio International, Art Monthly и Artibus et Historiae, где он регулярно писал обзоры событий на чешской художественной сцене и в других странах советского блока.
В 1978 году его попросили написать главу о современном искусстве в СССР, Польше и Чехословакии для обзора истории искусства, опубликованного берлинским издательством Ullstein Verlag. После 1980 года он также писал для эмигрантских журналов Rozmluvy (Лондон), Proměny и Cross‑Currents. В период с 1983 по 1988 год он регулярно встречался с поколением художников, окончивших обучение в 1970‑х годах и также ставших неудобными для режима, в мастерской Петра Павлика. В 1988 году участвовал в создании «Новой группы» — избранного объединения художников, архитекторов и теоретиков, которое собиралось в зале пражского хора Hlahol.
Сборник эссе Халупецкого Cestou necestou / By hook or by crook (1934–1989) был подготовлен для самиздата в конце 1980‑х годов, окончательно опубликован в 1999 году издательством H&H Publishing.
