Российский искусствовед и куратор. Окончил отделение истории искусства исторического факультета МГУ в 1978 году. С 1989 года в рамках Государственного музея декоративно-прикладного искусства народов СССР (ныне — Музей-заповедник «Царицыно») собрал первую в стране государственную коллекцию современного послевоенного искусства. В 2001–2008 годах руководил отделом новейших течений Государственной Третьяковской галереи, куда была передана собранная им коллекция из Музея-заповедника «Царицыно». В 2007 году прокуратурой РФ в отношении Ерофеева было возбуждено уголовное дело по статье «Возбуждение ненависти либо вражды...» по факту проведения в Музее и общественном центре им. Сахарова выставки «Запретное искусство — 2006». В 2010 году был признал виновным в разжигании религиозной вражды и приговорён к уплате штрафа. С 2008 года работает как независимый куратор, критик и эксперт по современному искусству. Автор многочисленных статей по вопросам искусства. Входил в жюри Государственного конкурса в области современного визуального искусства «Инновация» и Премии Кандинского. В качестве эксперта участвовал в формировании коллекций Шалвы Бреуса, Игоря Цуканова и Владимира Антоничука. С 2017 года — сопредседатель Международной ассоциации художественных критиков (AICA). Кавалер французского ордена Искусств и литературы. Живёт и работает в Москве.
Избранные кураторские проекты:
Kunst im verborgenen. Nonkonformisten Russland 1957–1995 («Искусство под запретом. Художники нонконформисты в России 1957–1995» (Wilhelm-Hack-Museum, Людвигсхафен-на-Рейне; Documenta-Halle, Кассель; Staatliches Lindenau-Museum, Альтенбург, Германия; Центральный выставочный зал «Манеж», Москва, 1995); «История в лицах. Выставка современного русского искусства 1956–1996» (совместно с Евгенией Кикодзе; Нижний Новгород, Самара, Пермь, Новосибирск, Екатеринбург, 1997); «Безумный двойник. Стратегия идиотизма в современном искусстве» / Le Fou dédoublé. L'idiotie comme stratégie contemporaine (cовместно с Дмитрием Константинидисом и Жан-Ивом Жуаннэ, Москва, Нижний Новгород, Самара, Екатеринбург, Уарон (Франция), 1999–2000); «Полюс холода. „Инспекция ‚Медицинская герменевтика‘“ и русское искусство 1990-х годов» / LE Pole du Froid: Inspection Herméneutique Médicale et l’art russe des années 90 (совместно с Евгенией Кикодзе; Красноярск, Кемерово, Новосибирск, Париж, Москва, 1999–2001); «Сообщники. Коллективные и интерактивные произведения в русском искусстве 1960–2000» (руководитель кураторской группы; Государственная Третьяковская галерея, 2005); «Русский поп-арт» (Государственная Третьяковская галерея, 2005); «Соц-арт. Политическое искусство в России» (руководитель кураторской группы; Москва, Париж, 2007); «Леонид Соков. Угол зрения» (Московский музей современного искусства, Москва, 2012); «Сергей Шеховцов. „Погром“». (галерея JART, Москва, 2018); KOMAR & MELAMID (Московский музей современного искусства, Москва, 2019).