Учился на историческом факультете Московского государственного университета им. М. В. Ломоносова. С 1989 года в рамках Государственного музея декоративно-прикладного искусства народов СССР (ныне — Музей-заповедник «Царицыно») собрал первую в стране государственную коллекцию современного послевоенного искусства. В 2001–2008 годах руководил отделом новейших течений Государственной Третьяковской галереи, куда была передана собранная им коллекция из Музея-заповедника «Царицыно». В 2007 году прокуратурой РФ в отношении Ерофеева было возбуждено уголовное дело по статье «Возбуждение ненависти либо вражды, а равно унижение человеческого достоинства» по факту проведения в Музее и общественном центре им. Сахарова выставки «Запретное искусство — 2006». В 2010 году был признал виновным в разжигании религиозной вражды и приговорен к уплате штрафа. С 2008 года работает как независимый куратор, критик и эксперт по современному искусству. Автор многочисленных статей по вопросам искусства. Входил в жюри Государственного конкурса в области современного визуального искусства «Инновация» и премии Кандинского. В качестве эксперта участвовал в формировании коллекций Шалвы Бреуса, Игоря Цуканова и Владимира Антоничука. С 2017 года является сопредседателем Международной ассоциации художественных критиков (AICA). Кавалер французского ордена Искусств и литературы. Живёт и работает в Москве.
Избранные кураторские проекты:
Kunst im verborgenen. Nonkonformisten Russland 1957–1995 («Искусство под запретом. Художники нонконформисты в России 1957–1995». 1995, Wilhelm-Hack-Museum, Людвигсхафен-на-Рейне; Documenta-Halle, Кассель; Staatliches Lindenau-Museum, Альтенбург, Германия; Центральный выставочный зал «Манеж», Москва); История в лицах. Выставка современного русского искусства 1956–1996 (совместно с Евгенией Кикодзе; 1997, Нижний Новгород, Самара, Пермь, Новосибирск, Екатеринбург); Безумный двойник. Стратегия идиотизма в современном искусстве / Le Fou dédoublé. L'idiotie comme stratégie contemporaine (1999–2000, Москва, Нижний Новгород, Самара, Екатеринбург, Уарон (Франция); cовместно с Дмитрием Константинидисом и Жан-Ивом Жуаннэ); Полюс холода. «Инспекция «Медицинская герменевтика»» и русское искусство 1990-х годов / LE Pole du Froid: Inspection Herméneutique Médicale et l’art russe des années 90 (совместно с Евгенией Кикодзе; 1999–2001, Красноярск, Кемерово, Новосибирск, Париж, Москва); Сообщники. Коллективные и интерактивные произведения в русском искусстве 1960–2000 (руководитель кураторской группы; 2005, Государственная Третьяковская галерея); Русский поп-арт (2005, Государственная Третьяковская галерея); Соц-арт. Политическое искусство в России (2007, Москва, Париж; руководитель кураторской группы); «Леонид Соков. Угол зрения (2012, Московский музей современного искусства, Москва); Сергей Шеховцов. «Погром». (2018, JART, Москва); KOMAR & MELAMID (2019, Московский музей современного искусства, Москва).